GCOP  1.0
mbstspace.h
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00001 #ifndef GCOP_MBSTSPACE_H
00002 #define GCOP_MBSTSPACE_H
00003 
00004 #include "manifold.h"
00005 #include "mbsstate.h"
00006 
00007 namespace gcop {
00008   
00009   using namespace std;
00010   using namespace Eigen;
00011 
00012   // state dimension for nb-body system
00013 
00014   class MbsTspace : public Manifold<MbsState> {
00015     
00016   public:
00017 
00018     MbsTspace(int nb);
00019     
00020     void Lift(VectorXd &v,
00021               const MbsState &xa,
00022               const MbsState &xb);      
00023 
00024     void Retract(MbsState &xb, 
00025                  const MbsState &xa,
00026                  const VectorXd &v);
00027   };
00028 }
00029 
00030 
00031 #endif